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NGP上车,小鹏能把特斯拉(NOA)打得找不到东?

日期:2021-01-31

跟着小鹏NGP 来看,其选用了8 颗摄像头+1颗77Ghz毫米波雷达的感知计划、12颗超声波雷达的交融感知计划。

其间8个摄像头别离为前三目总成、车身4颗环视ADAS摄像头和1颗完成倒车印象的摄像头。

其间前三个摄像头,统筹车辆前方的宽视角以及远间隔物体的勘探,但不同焦距摄像头的物体辨认方法与单目类似,根据深度学习模型,特斯拉叫它Tesla Vision。

其间主视界摄像头:规模可达150米,视界能掩盖大部分交通场景。

鱼眼镜头:视界120度,规模60米,能拍摄到交通信号灯、行进道路上的障碍物和间隔较近的物体,适用于城市大街、低速缓行的交通场景。

长焦距镜头:视界相对较窄,适用于高速行进的交通场景,可以辨认最远250米的物体。一起做行车记录仪运用。辨认原理类似于单目,和双目RGB-D的原理不同。

整体可见,前向三颗视觉摄像头基本解决了车道辨认、跟车间隔、障碍物辨认、路途限速等一切场景的感知。

车身两边的单颗摄像头和尾部摄像头首要功用是完成变道感知、车辆车道定位、杂乱路况场景勘探。

毫米波雷达是辅佐视距摄像头感知,测验障碍物间隔。

交融一切传感器,Auto Pilot 3.0硬件感知计划就能完成一个类似于下图,严丝合缝、360°无死角监控的感知计划,完成NOA功用。

但整体来看,这种计划比较冒险,由于视觉摄像头和人眼感知类似,在强光、路面影子等明暗改变大,等特别场景下两眼一抹黑基本就失效了。

辅佐的感知计划也只要1颗前向毫米波雷达,势单力薄。可以说用这点装备完成NOA证明了特斯拉深度学习视觉的实力强悍,也能阐明其在特别场景下的安全冗余几乎没有。

特斯拉的计划首要依托视觉,所以 Tesla 的环境感知三维重建是根据二维的。二维转换为三维,必定有信息丢掉。从之前发布的视频可以看出, Tesla 对远处的物体有误辨认的状况。特别是这种状况:一个行人,在晚上,穿戴黑衣服,忽然从路旁边窜出来。毫米波看人原本就不可,超声波又太近,视觉是两眼一抹黑。甭说各种视觉欺骗了。

更重视冗余的小鹏轿车

在感知硬件方面,小鹏轿车和特斯拉同样是视觉计划的追随者,但小鹏轿车显着为我国路况做了全新的结构规划和安全冗余。

在感知方面,X Pilot 3.0装备了13个摄像头、5颗毫米波雷达、12颗超声波雷达,以及特斯拉不具有的双频高精度GPS,高精度地图定位以及V2X技能。

在感知视觉方面,小鹏 X Pilot 3.0和与特斯拉 Auto pilot 3.0有许多类似之处。

首先是正前方的三目摄像头均为2M像素,帧率15/60fps,按HFOV分为:

远距感知 HFOV 28:窄视角的前向摄像头,1828*948的分辨率,15fps,150m以上的路面状况,用于AEB、ACC和前向磕碰预警。

中距感知 HFOV 52:主前向摄像头,有用间隔30-70米之间,用于交通信号灯检测、AEB、ACC、前向磕碰预警和车道感知;

近距感知 HFOV 100:宽视角的前向摄像头,40米规模以内,用于交通信号灯检测、雨量检测和防加塞。

除了前向三目之外,P7左右车身别离装置有1颗侧视摄像头,尾部装置有一颗后视摄像头。

侧视摄像头,都是HFOV 100,1M像素, 30fps,分辨率457*237,用于防加塞和侧向车辆的检测。

后视侧边摄像头,用于ALC、开门预警和盲区检测;后向的摄像头,就一个HFOV 52,应该与前向的主摄像头共同,2M像素,帧率30fps,用于ALC、盲区检测和追尾预警。

经过前向这些摄像头的交融感知,X pilot 3.0小鹏与Auto pilot 3.0相同,都能做到360°全场景掩盖,并且它们视场角还有一点点的堆叠,安全性更高。

尽管数量上很类似,但X pilot 3.0硬件计划定型更晚,所以在标准上显着更高。

拿数据说话,现在pilot 3.0前视主摄像头为200万像素,特斯拉仍在选用130万像素;前者具有更强的低光功用,即在低光照状况下功用更佳。当然除了摄像头之外,接下来要说的毫米波雷达感知功用比特斯拉的雷达技能要先进一代,详细在感知才能上大约为三倍。

除了硬件标准不同之外,在硬件布局方面,小鹏和特斯拉也有很大不同。

牛车网查阅到前特斯拉,现小鹏轿车职工的一段介绍:“我在特斯拉作业期间,深知特斯拉体系架构的在我国场景下的局限性,因而小鹏P7架构在规划的过程中充分考虑了我国场景的特别性,本土化才能更强。”

所以我们可以看到,同样是主视觉计划,但小鹏的侧视摄像头在后视镜下方,而特斯拉在B柱上方。

小鹏的感知计划不仅如此,可能是惧怕纯视觉呈现两眼一抹黑的为难。在冗余感知方面,X pilot 3.0还装备了5颗第五代毫米波雷达,别离在车头和车身四个角上。

5可毫米波雷达交融之后相当于又形成了一套环视感知,除此之外,其相对第四代雷达提高了两倍角分辨率,一起装置愈加便利。

第五代雷达可以镶嵌到轿车围住里边,不像第四代要挖个洞,暴露在外面,愈加安全漂亮。

除此之外,小鹏P7还冗余交融了双频GPS和高精度地图导航技能。

尤其是高精度地图,可以让车辆完成超视距感知,托付传感器但是间隔的约束,除此之外,根据高精度地图的双频GPS定位也能让小鹏轿车行进在更早的判别弯道曲率等。

技能差异还有许多,鉴于详尽单调技能道路剖析非常无味,打此完毕。

总归可以证明一个定论,从感知计划来看,X pilot 3.0肯定可以吊打Auto pilot 3.0。而搭载X pilot 3.0 版别的小鹏P7在硬件规划上也肯定领先于搭载特斯拉Auto pilot 3.0的Model 3。之前放出豪言的何小鹏也肯定不是干要强。

最终恰当提示一下,硬件好不代表功用体会极致,中心还有芯片算力、软件、交互方法是否友爱等。顾客体会一个功用往往是比较理性的,NGP给顾客的体会可以胜过NOA,等待下篇试驾体会报导。